Iguandon jest jednym z najlepiej poznanych dinozaurów – setki jego skamieniałych szkieletów odkryto w Europie i Azji. Usłyszano o nim po raz pierwszy około dwieście lat temu, kiedy to Mary Mantell, żona doktora Gideona Mantella, znalazła tajemnicze zęby na stercie żwiru niedaleko Lewes w hrabstwie Sussex w Anglii. Mary pokazała je mężowi, który amatorsko zajmował się prehistorią. W owym czasie niewiele wiedziano o dinozaurach, gdyż odkrycia ich skamieniałych szczątków były nieliczne. Gideon Mantella zdawał sobie jednak sprawę, że zęby te są niezwykłym znaleziskiem i muszą być bardzo stare. Eksperci uznali, iż należą one do ryby lub dużego zwierzęcia, takiego jak nosorożec. Doktor nie zadowolił się tym stwierdzeniem. Zauważył, że kształtem przypominały uzębienie jaszczurki Iguany, chociaż były dużo większe. W 1825 roku Mantell napisał artykuł, stawiając w nim hipotezę, że są to zęby prehistorycznego gada, którego nazwał Iguandon – co po łacinie znaczy „ząb Iguany”. Kolejne odkrycia szczątków Iguandona pomogły zrekonstruować jego wygląd. W 1842 roku badacz skamieniałości Richard Owen stwierdził, że tajemnicze stworzenie to nie jaszczurka lecz inny typ gada, który już dawno wymarł. Zwierzęta tego gatunku nazwał dinozaurami.